Формирование системы с заданными свойствами опирается на материал статьи , в которой рассматривается этот пример.
Поэтому этот ресурс снабжен лишь краткими комментариями
Данный объект имеет особенность - положительный ноль определителя передаточной матрицы Н, поэтому выбор желаемой п.м. F замкнутой системы не произволен. Подобные системы допускают возможность упрощения (в том числе - структурного) требуемого регулятора R, и позволяют варьировать параметры его упрощенного варианта r. В данном примере пользователю предоставляется возможность выбора структуры r - полной или диагональной, а также вариации некоторых его параметров.
Пример двумерной системы регулирования, сформированой
по заданной передаточной матрице (п. м.) замкнутой системы
п.м.объекта
полиномиальные матрицы объекта
Определитель Р
Положительный ноль определителя Р равен 1.795682, поэтому Dp+ = (p - 1.795682)
присоединенная матрица, равная DetP*P-1
F - требуемая п.м.системы
L и K - полиномиальные матрицы в составе F
заданная матрица F
Переходные характеристики элементов заданной матрицы F
Передаточные функции двумерного регулятора (в виде разложений на простые дроби), обеспечивающего заданные свойства замкнутой системы
Передаточные функции матрицы r, полученные одним из вариантов упрощения выражений для элементов матрицы R.
Полная
Диагональная
Выбор структуры матрицы r
Выбор множителя для постоянных времени
диаг. элементов матрицы r
Переходные х-ки элементов матриц R и r, Х-ки упрощенного регулятора имеют подстрочный символ "а"
используемая матрица r
Общие выражения для п.м.замкнутой системы с регуляторами R и r соответственно
Переходные характеристики полученной замкнутой системы с регуляторами R и r
корни системы с регулятором r
автор: Ивановский Р.И., СПбГПУ
февраль 2007
Made with Mathcad

This web page is running on a Mathcad Application Server, and was authored with Mathcad software. Mathcad is a registered trademark of Mathsoft Engineering & Education, Inc..